مقدمه:
در سال هاي اخير مساله موقعيت يابي  ربات هاي متحرك از جمله مسائلي است كه مورد توجه محققين در اين زمينه قرار گرفته است. هدف اصلي، موقعيت يابي اينگونه ربات ها در محيط هاي پوياي دو بعدي است. يكي از انواع اين  ربات ها  ربات هاي سه چرخ همه جهته بوده كه امكان جابجايي و حركت مستقل از زاويه و جهت ربات را فراهم مي سازد كه در محيط هاي پويا مورد استفاده قرار گرفته اند. تحقيقات مختلفي در اين زمينه صورت گرفته است. مركز تحقيقات مكاترونيك دانشگاه آزاد اسلامي قزوين نوعي از اين ربات هاي فوتباليست كه بنام MRL  خوانده  مي شوند را در اختيار دارد. اين ربات داراي سه چرخ با زاويه 120درجه نسبت به هم است كه توسط يك موتور فرمان با يك شفا انكدر هدايت مي شود براي كنترل اين ربات از يك سيستم كامپيوتري كتابي با سيستم عامل ويندوز استفاده شده است. اطلاعات مورد نظر ربات توسط دوربيني با قابليت دريافت تمام جهات درك شده و مورد پردازش قرار مي گيرد. در اين مقاله كنترل حركت ربات MRL براي رسيدن توپ با توجه به وجود مانع(حريف مقابل) مورد بررسي قرار گرته است كه هدف آن است كه بتوان با توجه به غيرخطي بودن مساله امكان  ارائه يك مسير مناسب را مورد بررسي و شبيه سازي قرار داد شكل (1) نمونه ساخته شده اين ربات را نشان مي دهد.

چكيده:
مقدمه
بررسي متدهاي موقعيت يابي احتمالاتي
انتخاب متد EKF و بررسي ساختار ربات
بررسي ساختاري ربات جهت منطبق كردن با سيستم انتخابي
پياده سازي
تست و نتيجه گيري
منابع