چکیده:
در این تحقیق براي مدل تابع تبدیل کنترل کلاسیک و کنترل مدرن و کنترل بهینه را در دو حالت زمانپیوسته و زمان گسسته طراحی شده است.دیجیتال ، و سپس رفتار سیستم نسبت به دو حالت PID پیوسته طراحی شده و سپس PID ابتدا کنترلمقایسه شده است.و در مرحله بعد کنترل فیدبک حالت 1 و مشاهده گر 2 و کنترل فیدبک با مشاهده گر طراحی شده است و حالت هاي سیستم را با مشاهده گر مقایسه شده اند و تاثیر نویز و تغییر پارامتر هاروي رفتار سیستم بررسی شده است. و سپس کنترل فیدبک حالت زمان گسسته 3 ،مشاهده گر 4 آن و کنترل فیدبک حالت زمان گسستههمراه با مشاهده گر 5 طراحی شده اند و حالت هاي سیستم را با مشاهده گر مقایسه شده اند. واثر نویز وتغییر پارامتره را روي این طراحی ها بررسی شده است و در آخر کنترل فیدبک حالت بهینه 6 با تابعهزینه دلخواه طراحی شده است و رفتار سیستم با این طراحی را در حضور نویز بررسی شده است.در حذف نویز از سایر طراحی ها موفق تر بوده است.و PID و نتیجه اي که گرفته ایم این است که کنترل کنترل قیدبک حالت نسبت به تغییر پارامترهاي سیستم مقاوم تر بوده است و از نظر سرعت رسیدن به سریعترین پاسخ را داشته است .

PIDطراحی کنترل کننده :(A) بخش اول زمان پیوسته

نوشتن معادلات حالت سیستم. 2 : A – 1
3 . astrom با استفاده از روش PID طراحی کنترلر : A - 2
نمودار هاي حوزه فرکانس کنترلر طراحی شده. 6 A-2-1
7 . Plant ترسیم ورودي کنترلی به A – 3
بررسی رفتار سیستم در حضور نویز و تغییر پارامترهاي سیستم 7 A – 4
نویز ثابت  7 A-4-1
نویز سینوسی.  8 A-4-2
تغییر پارامتر  9 A-4-3
PID طراحی کنترلر دیجیتال :(B) بخش دوم
10 . astrom با استفاده از روش PID طراحی کنترل کننده B – 1
نمودارهاي حوزه فرکانس کنترل کننده طراحی شده. 13 : B – 1 – 1
15  plant ورودي کنترلی به B – 2
بررسی رفتار سیستم در حضور نویز و تغییر پارامترها ي سیستم B – 3
نویز ثابت.  15 B – 3 -1
نویز سینوسی 16 B – 3 – 2
تغییر پارامتر. 17 B – 3 – 3
زمان پیوسته 18 PID دیجیتال و PID مقایسه عملکرد B – 4
: ( C ) بخش سوم کنترل فیدبک حالت و مشاهده گر
20  SVFC طراحی C – 1
طراحی مشاهده گر  22 C – 2
ترسیم حالت هاي سیستم و تخمین آنها 23 C – 3
با مشاهده گر مرتبه کامل. 26 SVFC طراحی C – 4
بررسی رفتار سیستم با حضور نویز و تغییر پارامترهاي سیستم C – 5
نویز ثابت  29 C – 5 -1
نویز سینوسی. 30 C – 5 -2
تغییر پارامتر هاي سیستم 31 C – 5- 3
ومشاهده گر 32 SVFC با ورودي کنترلی SVFC مقایسه ورودي کنترلی C – 6 – 1
33  . PID با SVFC مقایسه C – 7
FTSC- FTSO، FTSC طراحی ( D) بخش چهارم
تبدیل سیستم به سیستم دیجیتال و استخراج معادلات حالت آن 34 D – 1
35  FTSC طراحی D – 2
و ترسیم حالت هاي سیستم و تخمین انها و خطاي آنها FTSO طراحی D – 3
طراحی مشاهده گر دیجیتال و ترسیم حالت ها و تخمین ها ............. 36 D – 3 – 1
ترسیم حالت هاي سیستم و تخمین آنها زمان پیوسته و زمان گسسته در D – 3 – 2
یک نمودار.  40
42 . FTSC – FTSO طراحی D – 4
بررسی رفتار سیستم در حضور نویز D – 5
نویز ثابت. 44 D -5 -1
نویز سینوسی  44 D – 5 -2
نویز سفید 45 D -5 -3
بررسی رفتار سیستم با تغییر پارامترهاي سیستم. 46 D – 6
47 FTSC-FTSO با ورودي کنترلی FTSC بررسی ورودي کنترلی D – 7
دیجیتال طراحی شده در بخش دوم 48 PID با کنترلر FTSC مقایسه D – 8
(E) بخش پنجم کنترل بهینه:
بهینه.  49 SVFC طراحی E – 1
رفتار سیستم در حضور نویز 50 E – 2
51 . PID، FTSC ، SVFC، LQR مقایسه پاسخ پله سیستم با طراحی هاي E – 3
نتیجه گیري