چکیده:ژیروسکوپ ها یکی از مهمترین و حساس ترین وسایل ناوبری بر روی هواپیماها و اقمار مصنوعی می باشند. با توجه به این مشخصه می توان از این ابزار سودمند در سیستمهای هوانوردی، کشتیرانی، اوپتیک و صنایع الکترونیکی و مکانیکی بهره گرفت. ژیروسکوپ ها، نظر به کاربرد وسیعی که در علوم مهندسی دارند و با خواصی که از آنها بر اثر چرخش به دور یک هسته مرکزی بوجود می آید و با توجه به دو ویژگی شاخص در آنها یعنی استقرار و دقت بدین معنی که در تمام حالات مایل اند که حالت اولیه خود را از دست نداده و بهمان جهتی که در ابتدا به چرخش در آمده اند باقی بمانند، همواره موضوع مطالعاتی پرکاربردی می باشند. سیستم هایی که دارای دینامیک پیچیده ای هستند همانند ژیروسکوپ بدلیل وجود بخش غیر خطی از خود رفتاری نشان می دهند که دارای حرکت آشوبی می باشد. یکی از ویژگی های سیستم-های آشوبی حساسیت زیاد به شرایط اولیه می باشد، از اینرو در ژیروسکوپ های آشوبی این موضوع بسیار قابل اهمیت است. لذا برای بهبود عملکرد ژیروسکوپ ها لازم است که با یک تکنیک کنترلی مناسب دو ژیروسکوپ (محرک و پاسخ ده) بعنوان تکیه گاه و موقعیت یاب همزمان گردند. همانطور که در این پایان نامه مطرح گردیده با استفاده از کنترل کننده مد لغزشی فازی جهت حل مسئله همزمان سازی دو ژیروسکوپ آشوبی غیرخطی با حضور عدم قطعیت و همچنین ورودی های ناشناخته، پرداخته شده است. (بنابراین پیشنهاد می شود که از کنترل کننده مد لغزشی فازی برای دقت بیشتر در همزمان سازی و همچنین قواعد فازی کمتر و سرعت پاسخ دهی مناسب تر نسبت به روشهای کنترلی دیگر از قبیل کنترل فعال، پسگام، تطبیقی و... استفاده نمود. بطوریکه ورودیهای ناشناخته در مقایسه با تحقیقات گذشته که با دامنه های کمی در نظر گرفته شده اند، در این پایان نامه هدف داشتن یک ورودی با دامنه های بیشتری می باشد. که به دنیای واقعی بسیار نزدیک تر است. مزیت این روش نسبت به روشهای کنترل کلاسیک و ترکیبی در این است که چون در این روش ها از ویژگی ها و خواص آشوب استفاده می کنیم نتیجه بازده موثر و طراحی های مطلوب تری را در پی خواهد داشت. با توجه به نتایج بدست آمده از شبیه-سازی اظهار نظر خواهد شد.)
با استفاده از تئوری لیاپانوف، پایداری سیستم تحت کنترل به اثبات رسیده است. نتایج شبیه سازی ها در این پایان نامه نشان می دهد که کنترل کننده پیشنهادی توانسته خطای همزمان سازی رادر حضور عدم قطعیت و ورودی ناشناخته به طور مجانبی به سمت صفر همگرا کند.
فهرست مطالب:چکیده
فصل اول: پیشگفتار
1-1مقدمه
1-2 بیان مسئله
1-3 ساختار پایان‌نامه
فصل دوم: مباحث پایه2-1 مقدمه
2-2 آشوب
2-2-1 آشوب و دینامیک های آشوبناک
2-2-2 مفاهیم و تعاریف ریاضی در آشوب
2-2-3 آنالیز پایداری یک سیستم آشوبی
2-2-4 تعاریف ریاضی در آشوب
2-2-5 کنترل دینامیک های آشوب
2-2-6 کاربردهای آشوب در علوم مهندسی
2-3 ژیروسکوپ
2-3-1 آشنایی با ژیروسکوپ و کاربرد های آن
2-3-2 تاریخچه ژیروسکوپ‌ها
2-3-3 پیش‌بینی توسعه ژیروسکوپ‌ها در 10 سال آینده
2-3-4 ژیروسکوپهای مکانیکی
2-3-5 خواص ژیروسکوپ و صلبیت
2-3-6 حرکت تقدیمی
2-3-7 ژیروسکوپهای آشوبی
فصل سوم: مروری بر روش های کنترل و همزمان سازی سیستم های آشوبی3-1 مقدمه
3-2 روش کنترل فیدبک تأخیر زمانی
3-3 روش کنترل مدلغزشی فازی
3-4 روش کنترل فازی ثابت
3-4 روش کنترل مدلغزشی فازی با ساختار متفاوت
3-5 روش کنترل مدلغزشی کلاسیک
3-6 روش مدلغزشی کلاسیک
فصل چهارم: روش پیشنهادی مدلغزشیدینامیک ژیروسکوپهای آشوبی
کنترل کننده های لغزشی کلاسیک
سیستمهای فازی
توابع عضویت
تعریف فازی و منطق فازی
عملگرهای منطقی
سیستم های استنتاج فازی
ساخت سیستمهای استنتاج فازی ممدانی و سوگنو
نحوه استنتاج در سیستمهای فازی ممدانی
نحوه استنتاج در سیستم فازی سوگنو
سیستم استنتاج فازی-عصبی تطبیقی (ANFIS)
مقایسه استنتاج تاکاگی سوگنو با ممدانی
فواید روش ممدانی
فواید روش سوگنو
فصل پنجم: بحث و نتیجه گیریمنابع
فهرست شکل‌ها
فهرست جدول‌ها
برچسب ها:
پایان نامه بررسی ژیروسکوپ پروژه ژیروسکوپ بررسی همزمان سازی دو ژیروسکوپ پایان نامه ژیروسکوپ آشوبی ژیروسکوپ با عدم قطعیت و ورودی ناشناخته پروژه ژیروسکوپ پروژه در مورد همزمانی ژیروسکوپ آشوبی پروژه Gyroscope پایان نامه Gyroscope Gyroscope